Durante toda la Edad Media hasta el siglo XIX se
llamaba Puebla del Campo de Yeltes. Con el paso del tiempo, y por
abreviar, se denominó Puebla de Yeltes. El término "Campo de Yeltes"
en sí engloba varios pueblos de la zona del río Yeltes.
El termino "Puebla" indica repoblación. El pueblo se funda por gentes procedentes del Reino de León mediante “Cartas
Puebla”*, como otros de la zona, por mandato de Alfonso VI en los siglos
XII y XIII. De este tipo de documentos
proviene el nombre de "Puebla".
El vocablo "Yeltes" tiene un origen prerromano que tomó del río
Yeltes derivado de Heleites, celtas, y que en época romana se conservó
si bien en la colonización de los romanos el pueblo como tal no existía.
* Carta Puebla, Carta de Población, Privilegio de Población es la denominación del documento por el cual los reyes cristianos y señores laicos y eclesiásticos de la Península Ibérica otorgaban una serie de privilegios a grupos poblacionales, con el fin de obtener la repoblación de ciertas zonas de interés económico o estratégico durante la Reconquista. Constituyó la primera manifestación de derecho local aparecida durante aquel proceso.
Con ellas se pretendía asegurar las nuevas fronteras –finalidad estratégica–, a través del asentamiento de una población guerrera y campesina; y la revitalización de las tierras conquistadas a los musulmanes –objetivo económico–, fomentando la creación de nuevas fuentes de riqueza y el aumento, consecuencial, de los recursos de la hacienda real. Además, sirvieron a los reyes como un instrumento político de equilibrio frente al poder señorial, permitiendo la generación de núcleos urbanos conformados por hombres libres, que hacían las veces de una tercera fuerza entre los señores y los monarcas.
Debido a que su finalidad primordial era atraer pobladores, estas cartas se limitaban, en general, a fijar las condiciones jurídicas de la ocupación del territorio y del asentamiento en éste, como asimismo las relaciones entre los repobladores y el señor de la tierra –relación o régimen señorial entre éstos–, conteniendo menos de doce disposiciones. Fueron utilizadas fundamentalmente en la repoblación de la zona norte y centro de la península Ibérica, áreas por lo general deshabitadas, o con escasa población residente. (Texto extraído de Wikipedia)